S7-1500產品系列中有一款運動控制器為TCPU，TCPU有支援Kinematics的運動功能，能直接規劃4軸以下的機械手臂，包含SCARA的機械手臂應用。
配合PLCSim模擬器，只要做硬體規劃即可線上模擬SCARA的運動軌跡，達到數位控制的即時顯示應用，也是一種3D VR的實踐。
SCARA硬體設定
SCARA程式架構說明
官方說明影片
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